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双连杆机械臂动力学参数估计模型

放大字体  缩小字体 更新日期:2018-11-26  浏览次数:6
摘 要:该文描述了出现在双连杆机械臂动态参数模型中的问题,并对其性能进行了评估。创建了机械臂的运动模型,连接在绝对空间中链接位移与夹持器中心位置,解决了链接位置的正向运动问题。同时得到一组非线性函数,建立了机械臂的广义坐标和笛卡尔坐标之间的连接。使
  • 【题 名】双连杆机械臂动力学参数估计模型
  • 【作 者】ZHUKAU ALIAKSEI
  • 【机 构】兰州交通大学 甘肃兰州730030
  • 【刊 名】《科技资讯》2015年 第13期 248-250页 共3页
  • 【关键词】双连杆机械臂 运动链 动态模型
  • 【文 摘】该文描述了出现在双连杆机械臂动态参数模型中的问题,并对其性能进行了评估。创建了机械臂的运动模型,连接在绝对空间中链接位移与夹持器中心位置,解决了链接位置的正向运动问题。同时得到一组非线性函数,建立了机械臂的广义坐标和笛卡尔坐标之间的连接。使用Denavit-Hartenberg方法对运动链进行编码。作为解决逆运动学问题的结果,获得一个给定的位置和夹持器输出链路方向的广义坐标方程系统。在数学软件MATLAB(Simulink)中分析得到系统动力学的模型。该文的结论通过数学实验进行证实。
 
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