当前位置: 首页 » 资料 » 健康论文 » 基于动态势场法的最优一致性避障算法研究

基于动态势场法的最优一致性避障算法研究

放大字体  缩小字体 更新日期:2018-11-26  浏览次数:6
摘 要:利用最优控制思想,结合图论相关知识,针对多智能体系统的避障问题和协同控制问题,提出最优一致性避障算法。该算法通过设计一致性性能指标、控制输入性能指标和避障性能指标,用以保证系统性能达到全局最优。为了有效克服传统人工势场法在避障过程中容易陷入
  • 【题 名】基于动态势场法的最优一致性避障算法研究
  • 【作 者】孙景亮 刘春生 史浩明
  • 【机 构】南京航空航天大学自动化学院 江苏南京210016
  • 【刊 名】《飞行力学》2015年 第4期 376-380页 共5页
  • 【关键词】最优控制 一致性 避障 动态势场法
  • 【文 摘】利用最优控制思想,结合图论相关知识,针对多智能体系统的避障问题和协同控制问题,提出最优一致性避障算法。该算法通过设计一致性性能指标、控制输入性能指标和避障性能指标,用以保证系统性能达到全局最优。为了有效克服传统人工势场法在避障过程中容易陷入局部极值,以及在靠近障碍物时发生振荡现象等缺陷,提出了一种动态势场法。为保证系统的稳定性,利用避障势能函数构建非二次型李雅普诺夫函数,并证明了系统的稳定性。仿真结果验证了最优一致性避障算法的有效性。
 
本文导航:
  • (1) 最优控制,一致性,避障,动态势场法
  • 下一篇:鳖甲
  • 上一篇:暂无
 
[ 资料搜索 ]  [ 加入收藏 ]  [ 告诉好友 ]  [ 打印本文 ]  [ 关闭窗口 ]

 

 
推荐图文
推荐资料
热门关注