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基于加权Voronoi图的无人飞行器航迹规划

放大字体  缩小字体 更新日期:2018-11-26  浏览次数:1
摘 要:为解决无人飞行器的航迹规划问题,提出一种基于加权Voronoi图的航迹规划方法。该方法首先对规划空间内的雷达侦察区和山峰等威胁区域进行预处理,提出将不规则的威胁区域拟合成由相交圆包围的区域,有效地解决了传统方法在拟合不规则区域时造成的威胁区
  • 【题 名】基于加权Voronoi图的无人飞行器航迹规划
  • 【作 者】聂俊岚 张庆杰 王艳芬
  • 【机 构】燕山大学信息科学与工程学院 河北秦皇岛066004 燕山大学河北省计算机虚拟技术与系统集成重点实验室 河北秦皇岛066004
  • 【刊 名】《飞行力学》2015年 第4期 339-343页 共5页
  • 【关键词】航迹规划 加权Voronoi图 地形预处理 可视分析
  • 【文 摘】为解决无人飞行器的航迹规划问题,提出一种基于加权Voronoi图的航迹规划方法。该方法首先对规划空间内的雷达侦察区和山峰等威胁区域进行预处理,提出将不规则的威胁区域拟合成由相交圆包围的区域,有效地解决了传统方法在拟合不规则区域时造成的威胁区域扩大问题;建立了基于警戒半径的航迹代价模型,使得规划出的航迹更安全;采用了加权Voronoi图法对规划空间进行航迹规划;初步实现了飞行器航迹的可视分析。仿真结果表明,相比传统Voronoi图法,所述方法能够计算出一条相对更安全且长度较短的航迹,可视分析手段的加入,为指挥员实现对航迹的分析与决策提供交互手段。
 
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  • (1) 航迹规划,加权Voronoi图,地形预处理,可视分析
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