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一种全工况适应的全轮独立驱动车辆车速估计方法
更新日期：2018-11-26 浏览次数：
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摘 要：为解决全轮独立驱动车辆车速估计难的问题,提出了一种全工况适应的车速估计方法。该方法以参数自适应卡尔曼滤波算法为基础,采用左右侧分离估计,并设计模糊控制器对滤波系数进行自适应调节,通过判断车辆的行驶工况和路面条件,设计自适应切换条件,当车轮滑
- 【题 名】一种全工况适应的全轮独立驱动车辆车速估计方法
- 【作 者】阳贵兵 李长兵 廖自力 马晓军 刘春光
- 【机 构】装甲兵工程学院陆战平台全电化技术重点实验室 北京100072
- 【刊 名】《兵工学报》2015年 第10期 2006-2011页 共6页
- 【关键词】控制科学与技术 车速估计 卡尔曼滤波 全工况适应 全轮驱动
- 【文 摘】为解决全轮独立驱动车辆车速估计难的问题,提出了一种全工况适应的车速估计方法。该方法以参数自适应卡尔曼滤波算法为基础,采用左右侧分离估计,并设计模糊控制器对滤波系数进行自适应调节,通过判断车辆的行驶工况和路面条件,设计自适应切换条件,当车轮滑转/滑移状态超过预设值,切换为纵向加速度积分估计。利用硬件在环实时仿真实验对所提出的车速估计方法的有效性和准确性进行了验证,仿真结果表明,该方法在多工况运行下具有很好的估计精度,具有普遍应用价值。
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控制科学与技术,车速估计,卡尔曼滤波,全工况适应,全轮驱动
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