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智能空间中的服务机器人路径规划

放大字体  缩小字体 更新日期:2018-11-26  浏览次数:2
摘 要:为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型――危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用
  • 【题 名】智能空间中的服务机器人路径规划
  • 【作 者】薛英花 田国会 吴皓 吉艳青
  • 【机 构】山东大学控制科学与工程学院 山东济南250061 山东财政学院计算机信息工程学院 山东济南250014
  • 【刊 名】《智能系统学报》2010年 第3期 260-265页 共6页
  • 【关键词】智能空间 服务机器人 路径规划 危险度地图 粒子群优化算法 A*算法
  • 【文 摘】为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型――危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用改进的粒子群优化算法规划初始最优路径,动态规划层利用基于动态危险度地图的改进A*算法进行避障.该方法克服了常规算法只追求路径最短的缺点,增加了对路径危险度的评价,规划出的路径既安全又较短;且该方法实现简单,实时性好.仿真结果验证了该方案的可行性.
 
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  • (1) 智能空间,服务机器人,路径规划,危险度地图,粒子群优化算法,A*算法
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