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基于虚拟领航者的多艘船舶协调路径跟踪控制

放大字体  缩小字体 更新日期:2018-11-26  浏览次数:10
摘 要:针对多艘船舶的协调路径跟踪问题,提出了基于虚拟领航者的分布式协调策略.该策略假定一个虚拟体作为领航者,每艘船与该领航者的相对位置作为闭环系统的反馈信息,通过对每艘船进行控制器设计,使多船形成一定的队形
  • 【题 名】基于虚拟领航者的多艘船舶协调路径跟踪控制
  • 【作 者】付明玉 焦建芳 张爱华
  • 【机 构】哈尔滨工程大学自动化学院 黑龙江哈尔滨150001
  • 【刊 名】《华中科技大学学报:自然科学版》2013年 第2期 102-108页 共7页
  • 【关键词】水面舰船 虚拟领航者 协调控制 路径跟踪 反步法
  • 【文 摘】针对多艘船舶的协调路径跟踪问题,提出了基于虚拟领航者的分布式协调策略.该策略假定一个虚拟体作为领航者,每艘船与该领航者的相对位置作为闭环系统的反馈信息,通过对每艘船进行控制器设计,使多船形成一定的队形,实现协调路径跟踪.同时引入自适应反步法来设计每艘船的控制器,以抵消海流的干扰,增强系统的鲁棒性,并用李雅普诺夫理论证明了所设计控制器的稳定性.最后通过仿真验证了所提出的协调策略和控制方法的有效性.
 
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  • (1) 水面舰船,虚拟领航者,协调控制,路径跟踪,反步法
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