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基于侧推力最小原则的船舶动力定位控制

放大字体  缩小字体 更新日期:2018-11-26  浏览次数:2
摘 要:针对动力定位船舶的位置保持作业,基于侧推力最小原则,设计了艏向控制器和位置保持控制器.根据单摆在势场中的运动原理,利用滑模技术分别针对船舶的纵荡和艏向设计控制器,以使船舶与设定点保持固定距离,并且艏向
  • 【题 名】基于侧推力最小原则的船舶动力定位控制
  • 【作 者】夏国清 邵兴超
  • 【机 构】哈尔滨工程大学自动化学院 黑龙江哈尔滨150001
  • 【刊 名】《华中科技大学学报:自然科学版》2013年 第2期 91-96页 共6页
  • 【关键词】动力定位 位置保持 滑模技术 侧推力最小 非线性无源状态观测器
  • 【文 摘】针对动力定位船舶的位置保持作业,基于侧推力最小原则,设计了艏向控制器和位置保持控制器.根据单摆在势场中的运动原理,利用滑模技术分别针对船舶的纵荡和艏向设计控制器,以使船舶与设定点保持固定距离,并且艏向始终正对环境力.研究了非线性无源状态观测器,对船舶的高频运动进行滤波并对船舶的运动速度进行估计,将状态反馈问题转换为输出反馈问题.仿真结果表明:该控制器无横向力输出,且转艏力矩很小,证明了该控制器的有效性.
 
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  • (1) 动力定位,位置保持,滑模技术,侧推力最小,非线性无源状态观测器
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