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吊装绳牵引并联起重机器人的建模分析

放大字体  缩小字体 更新日期:2018-11-26  浏览次数:7
摘 要:提出一种6自由度的绳牵引并联起重机器人,以取代现有的轨道吊.通过对绳牵引并联起重机器人进行构型配置并建模后发现,其动力学系统是具有8个输入量、6个状态量和输出量的冗余驱动的非线性系统.将非正则反馈线性
  • 【题 名】吊装绳牵引并联起重机器人的建模分析
  • 【作 者】郑亚青
  • 【机 构】华侨大学机电及自动化学院 福建泉州362021
  • 【刊 名】《华侨大学学报:自然科学版》2009年 第5期 496-501页 共6页
  • 【关键词】集装箱吊装 轨道吊 绳牵引 并联 起重机器人
  • 【文 摘】提出一种6自由度的绳牵引并联起重机器人,以取代现有的轨道吊.通过对绳牵引并联起重机器人进行构型配置并建模后发现,其动力学系统是具有8个输入量、6个状态量和输出量的冗余驱动的非线性系统.将非正则反馈线性化控制器引入到该系统中,得到一个线性化的系统.选择适当的输入控制律,即可得到一个关于轨迹误差的二阶常微分方程.在选择合适的反馈增益的基础上,可实现渐近稳定的吊运轨迹跟踪控制.仿真结果表明,吊具在X和Y方向上的轨迹的稳态误差为零,但在z方向上的轨迹始终存在一个固定的稳态误差,必须通过改进系统的控制器来解决.
 
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