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Gough-Stewart并联机器人刚体动力学模型

放大字体  缩小字体 更新日期:2018-11-26  浏览次数:1
摘 要:综合采用拉格朗日方程和牛顿-欧拉公式推导了Gough-Stewart并联机器人机构逆动力学模型的封闭解形式.通过选择合适的分支广义坐标,简化了拉格朗日函数对广义坐标的偏导求解,得到了求导矩阵的解析表达
  • 【题 名】Gough-Stewart并联机器人刚体动力学模型
  • 【作 者】吕帮俊 彭利坤 邢继峰 朱石坚
  • 【机 构】海军工程大学船舶与动力工程学院 湖北武汉430033
  • 【刊 名】《华中科技大学学报:自然科学版》2011年 第10期 14-18页 共5页
  • 【关键词】动力学 拉格朗日方程 牛顿-欧拉公式 Gough-Stewart并联机器人 广义坐标
  • 【文 摘】综合采用拉格朗日方程和牛顿-欧拉公式推导了Gough-Stewart并联机器人机构逆动力学模型的封闭解形式.通过选择合适的分支广义坐标,简化了拉格朗日函数对广义坐标的偏导求解,得到了求导矩阵的解析表达式.分析了分支角速度、角加速度轴向分量对机构动力学的影响,仿真结果表明:当机构运动加速度及分支轴向惯量较小时,可以忽略该分量的影响;但当机构运动加速度或者分支轴向惯量较大时,应对传统模型进行修正以满足机构运动高速性和定位精确性的要求.
 
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  • (1) 动力学,拉格朗日方程,牛顿-欧拉公式,Gough-Stewart并联机器人,广义坐标
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