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中空式电液伺服马达中摩擦力矩的动态补偿

放大字体  缩小字体 更新日期:2018-11-26  浏览次数:7
摘 要:针对大体积飞行器仿真试验时的重力偏载情况,设计制造了一种仿真转台用中空式电液伺服马达.对影响其超低速跟踪性能的摩擦力矩进行了分析,建立了大摩擦力矩条件下的中空马达数学模型.设计了一种基于LuGre模型
  • 【题 名】中空式电液伺服马达中摩擦力矩的动态补偿
  • 【作 者】崔晓 董彦良 赵克定
  • 【机 构】哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001
  • 【刊 名】《华南理工大学学报:自然科学版》2009年 第11期 112-117页 共6页
  • 【关键词】中空式电液伺服马达 摩擦补偿 LuGre模型 仿真转台 低速特性
  • 【文 摘】针对大体积飞行器仿真试验时的重力偏载情况,设计制造了一种仿真转台用中空式电液伺服马达.对影响其超低速跟踪性能的摩擦力矩进行了分析,建立了大摩擦力矩条件下的中空马达数学模型.设计了一种基于LuGre模型的自适应摩擦力矩补偿控制器.为验证该控制器的有效性,进行了不同输入下的数值仿真及试验研究.结果表明,与传统的PID控制相比,基于LuGre模型的自适应摩擦力矩补偿控制能够更好地实现马达的低速性能.
 
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  • (1) 中空式电液伺服马达,摩擦补偿,LuGre模型,仿真转台,低速特性
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