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喷涂机器人关节的PID自适应模型

放大字体  缩小字体 更新日期:2018-11-26  浏览次数:8
摘 要:针对喷涂机器人各关节传递函数的时变性,建立了一种比例积分微分(PID)控制器参数自整定模型.首先,对喷涂机器人进行动力学分析,应用数值法简化关节动力学方程,建立各关节的传递函数;在此基础上,通过试验,
  • 【题 名】喷涂机器人关节的PID自适应模型
  • 【作 者】丁度坤 邹焱飚 张铁 谢存禧
  • 【机 构】华南理工大学机械与汽车工程学院 广东广州510640
  • 【刊 名】《华南理工大学学报:自然科学版》2009年 第4期 90-94页 共5页
  • 【关键词】机器人 PID控制 自整定 建模 自适应模型
  • 【文 摘】针对喷涂机器人各关节传递函数的时变性,建立了一种比例积分微分(PID)控制器参数自整定模型.首先,对喷涂机器人进行动力学分析,应用数值法简化关节动力学方程,建立各关节的传递函数;在此基础上,通过试验,设计在不同位置的PID控制器,获取相应的PID参数,并应用最小二乘法建立PID参数与关节转角位置的数学模型;最终利用该模型设计了下一时刻关节的PID控制器,并进行了仿真试验.结果表明,基于该模型设计的PID控制器响应速度快,机器人的位置精度小于±0.1mm,基本可满足喷涂作业要求.
 
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  • (1) 机器人,PID控制,自整定,建模,自适应模型
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