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一种仿人机器人斜坡运动步态规划方法

放大字体  缩小字体 更新日期:2018-11-26  浏览次数:7
摘 要:以SCUT-Ⅰ仿人机器人步态运动为对象,提出了由斜坡运动步长、步行周期等参数控制的斜坡运动模式,并基于倒立摆模型对斜坡运动过程中仿人机器人的髋关节和摆动腿踝关节的轨迹进行规划,从而得到斜坡运动的轨迹;
  • 【题 名】一种仿人机器人斜坡运动步态规划方法
  • 【作 者】毕盛 闵华清 陈强 庄钟杰 刘奇峰
  • 【机 构】华南理工大学计算机科学与工程学院 广东广州510006 华南理工大学软件学院 广东广州510006
  • 【刊 名】《华南理工大学学报:自然科学版》2010年 第11期 148-154页 共8页
  • 【关键词】仿人机器人 步态规划 斜坡运动
  • 【文 摘】以SCUT-Ⅰ仿人机器人步态运动为对象,提出了由斜坡运动步长、步行周期等参数控制的斜坡运动模式,并基于倒立摆模型对斜坡运动过程中仿人机器人的髋关节和摆动腿踝关节的轨迹进行规划,从而得到斜坡运动的轨迹;最后,根据SCUT-Ⅰ仿人机器人模型参数,在Matlab 6.5中建立机器人的模型,对机器人斜坡运动进行仿真实验,验证了该规划方法的有效性及稳定性.
 
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