当前位置: 首页 » 资料 » 健康论文 » 无滑滚动圆盘的平衡运动及轨迹控制

无滑滚动圆盘的平衡运动及轨迹控制

放大字体  缩小字体 更新日期:2018-11-24  浏览次数:7
摘 要:研究水平面内无滑滚动圆盘的平衡运动及轨迹跟踪控制,建立了圆盘的无滑纯滚动的非完整约束模型。从姿态最容易实现稳定控制的角度出发,提出了一种姿态平衡条件,并以此条件为基础运用李亚普诺夫函数稳定设计理论导出
  • 【题 名】无滑滚动圆盘的平衡运动及轨迹控制
  • 【作 者】刘延斌 孙小超 张书涛
  • 【机 构】河南科技大学机电工程学院 河南洛阳471003
  • 【刊 名】《河南科技大学学报:自然科学版》2010年 第1期 20-23页 共4页
  • 【关键词】圆盘 无滑纯滚动 轨迹跟踪 姿态平衡
  • 【文 摘】研究水平面内无滑滚动圆盘的平衡运动及轨迹跟踪控制,建立了圆盘的无滑纯滚动的非完整约束模型。从姿态最容易实现稳定控制的角度出发,提出了一种姿态平衡条件,并以此条件为基础运用李亚普诺夫函数稳定设计理论导出了姿态平衡的速度控制律,同时利用反演控制技术设计了水平面内轨迹的跟踪控制律。最后通过仿真验证了姿态平衡控制律的有效性以及轨迹跟踪控制的稳定性和快速精确性。
 
本文导航:
  • (1) 圆盘,无滑纯滚动,轨迹跟踪,姿态平衡
  • 下一篇:鳖甲
  • 上一篇:暂无
 
[ 资料搜索 ]  [ 加入收藏 ]  [ 告诉好友 ]  [ 打印本文 ]  [ 关闭窗口 ]

 

 
推荐图文
推荐资料
热门关注